Jurbarko krašto muziejus įkurtas Girdžių kraštotyros muziejų perkėlus į Jurbarką į buvusius kunigaikščio Vasilčikovo rūmų svečių namus 1991 m. lapkričio 3 d.
1994 m. įkuriamos nuolatinės ekspozicijos, kurios, bėgant laikui, keitėsi, pildėsi eksponatais muziejaus fondai.
2000 m. duris atvėrė buvusi dvaro cerkvė – parodų ir koncertų salė.
2010 m. Europos regioninės plėtros fondo ir Jurbarko rajono savivaldybės lėšomis atnaujintas muziejus duris atvėrė lankytojams.
Šiuo metu veikia ekspozicijos:
Viduramžių kovos panemunės medinėse pilyse,
Jurbarko dvaro istorija,
Jurbarko miestas XIX a. pab. – XX a. pr.,
Jurgis Baltrušaitis – poetas, vertėjas, diplomatas,
Tremtis ir kova už Lietuvos laisvę ir nepriklausomybę.
Muziejaus padaliniai:
V.Grybo memorialinis muziejus,
Veliuonos krašto istorijos muziejus,
P.Cvirkos memorialinė sodyba.
MUZIEJUS DIRBA KIEKVIENĄ DIENĄ, IŠSKYRUS SEKMADIENĮ
I – IV 8.00-17.00
V - 8.00-16.00
VI - 11.00-16.00