Gimė 1932 m. kovo 1 d. Kubakių k., Žemaičių KaIvarijos seniūnijoje. Nuo 1981 m. gyvena Dovainių k., Platelių seniūnijoje. Dirbo kolūkyje vairuotoju. Drožti medžio skulptūras pradėjo 1993 m.

Kazys Striaupa drožia šventuosius, Kristaus gyvenimo ir mirties scenas, Užgavėnių kaukes, skulptūras kaimo gyvenimo ir kitomis temomis.
Meno niekur nesimokė - kuria savarankiškai. Kazys mano, kad pradedant meistrauti ir tobulėjant „tik nuora, pasėrīžėma rēk torietė...“. Jis sakosi, kad kai tik ką nors pradeda drožti, tuoj į jo galvą mintys jau apie kitą darbą lenda...

Pirmoji autorinė K. Straupos kūrybos paroda įvyko 1995 m. vasario 27 - kovo 18 dienomis Žemaitijos nacionalinio parko informacijos centre Plateliuose, antroji - ten pat 1996 m. liepos 28 - rugpjūčio 16 dienomis.

Meistras dalyvavo bendrose Žemaitijos nacionalinio parko tautodailininkų parodose Plateliuose. Jo darbai 1998 m., 2000 m. eksponuoti Plungės kultūros namuose. 2001 m. K. Striaupa dalyvavo 8 - ojoje respublikinėje medžio drožėjų parodoje-konkurse, prakartėlių parodoje - konkurse Rokiškio muziejuje, kur laimėjo pirmąją vietą.

1999 m. kovo mėnesį K. Striaupa lankytojams atvėrė savo pastatytos klėtelės, kurioje eksponuojami drožiniai, duris.
Nuo 2000 m. jis - Lietuvos tautodailininkų sajungos narys.

2011 m. tapo respublikinės konkursinės liaudies meno parodos "Aukso vainikas” nugalėtoju.

Kazimieras aktyviai dalyvauja Užgavėnėse (nuo 1997 m. jis tradiciškai organizuoja persirengėlių kompaniją iš Dovainių kaimo).