Medinė, liaudies architektūros bruožų bažnyčia yra Raseinių rajone, Milašaičių kaime, 4 km į šiaurę nuo senojo Žemaičių plento. Ją 1786 m. pastatė dvarininkas Kazimieras Januškevičius. 1939 m. įsteigta savarankiška Milašaičių parapija. 1961-1962 m. (faktiškai tik 9 mėnesius) čia dirbo kunigas Mykolas Dobrovolskis – Tėvas Stanislovas.

Bažnyčioje yra trys altoriai – didysis Nukryžiuotojo Jėzaus ir šoniniai Jėzaus Širdies bei Nekaltosios Švč. Mergelės Marijos Širdies – su medinėmis ir gipsinėmis skulptūromis. Dabar bažnyčioje esantis didysis altorius minimas dar 1910 m., tuo tarpu šoniniai įrengti po 1922 m., nes tada nutarta statyti naujus. Tikėtina, kad mediniai kremzliniai didžiojo altoriaus sparnai nėra sukurti šiam altoriui, o perimti iš kitos bažnyčios. Dabartinį didžiojo altoriaus kryžių įrengė Tėvas Stanislovas.

Už didžiojo altoriaus paslėptas senasis, gal dar pirmajai bažnyčiai darytas archajiškas altorius. 1991 m. nustatyta, kad senojo altoriaus išlikę keturios medinės puskolonės, jų tarpuose trys liaudies dailės, XVIII-XIX a. baltai dažytos skulptūros. 1903 m. chore įrengti meistro Augustino Montvilos pagaminti vargonai.
.
Jonas Brigys