Musninkų miestelis ir dvaras stovi kairiajame Musės upės krante (dešinysis Neries intakas, 72,2 km ilgio), 7 km į šiaurę nuo Kernavės ir 33 km į pietus nuo Ukmergės. Vietovė vardą gavo nuo Musės upės.

Pirmosios žinios apie Musninkus skęsta padavimuose. Pagal seną vieno padavimo atmainą, įvedus Lietuvoje krikščionybę, Vilniuje buvusi išgriauta centrinė lietuvių senosios tikybos šventykla, ir krivių krivaitis pasitraukęs ne į Kernavę, bet į Musninkus. Tikrų istorinių žinių apie vietovę yra nuo XV a. pradžios. Žinoma, kad iki 1422 m. Musninkų dvaras priklausė Kristinui Astikui-Astikevičiui, vienam iš žymesniųjų Vytauto bajorų. Tada jau buvo dveji Musninkai — Senieji ir Naujieji. Po Kristino Astiko Senieji Musninkai perėjo jo sūnui Baltramiejui, iš kurio 1451 m. jie perėjo Onai Kareivaitei-Ginvilavičienei. Ši 1495 m. iš šio dvaro pajamų paskyrė tam tikrą duoklę Kernavės klebonui išlaikyti. Iš 1542 m. liepos 1 d. St. Astikavičiaus dvarų surašymo matyti, kad dirbamoje dvaro žemėje buvo pasėta 60 statinių javų. Po Astikavičių Musninkų dvaras atiteko Radvilams. Tada į Musninkų dvarą atvykdavo ir čia dažnai buvodavo garsioji Barbora Radvilaitė, vėliau tapusi karaliaus Žygimanto Augusto žmona. Tarp Musninkų miestelio ir Musninkų dvaro buvo pastatyta Šv. Barboros koplytėlė. Ji buvo dviejų aukštų: žemesniajame Išganytojas, pasilenkęs po kryžiumi; antrajame — šv. Barboros statulos, labai gražiai iš medžio padarytos ir natūralaus didumo. Iš 1567. XI. 20 Mikalojaus Kristupo Radvilo kariuomenės sąrašų matyti, kad jis iš savo žemių bei dvarų turėjo karo reikalams statyti 539 gusariškai ginkluotus vyrus ir eilę kitų karių. Jo žemių bei dvarų sąraše minimas ir Musninkų dvaras. Reformacijos laikais Radvilai Musninkuose buvo įsteigę ir reformatų bažnyčią. Žinoma, kad 1612 m. sinodas prašė Radvilą šią bažnyčią išlaikyti. Tada į Musninkus buvo paskirtas kun. Chžostovskis. Vėliau ši bažnyčia minima jau prarastų bažnyčių sąraše. XVII a. Musninkai atiteko Kiškoms, kurių giminė išnyko 1653 m. Metais vėliau dvaras perėjo Minsko vaivadai Kristupui Rudaminai Dusetiškiui, po jo Podbereskiams, kurie valdė ir XIX a., išplėtę dvare kai kurią pramonę.
Pirmoji Romos katalikų bažnyčia jau buvo XVI a. pradžioje, nors tikra statymo data nėra aiški. Ji minima jau 1522 m. Vilniaus vyskupijos bažnyčių sąrašuose. 1615 m. Vitebsko vaivados sūnus Stanislovas Kiška ją atstatė ir aprūpino išlaikymu. 1642 m. jo sūnus Mykolas bažnyčiai užrašus padidino be to, įsteigė ir altariją. 1865 m. Musninkuose buvo pastatyta dabartinė mūrinė gotinio stiliaus bažnyčia. Jos didžiajame altoriuje padėta Jėzaus Kančia, daryta iš bronzos, 1862 m. parodoje Londone laimėjo premiją. Iš senosios bažnytėlės į naująją buvo perkelti du šoniniai altoriai. Jie yra gražus XVI a. rankų darbas — pjaustyti iš medžio. Prie didžiojo altoriaus esąs vitražas gamintas Glinskio. 1781 m. Musninkų parapija apjungė 2293 parapiečius. Tada buvo ir mokykla, kurioje mokėsi 13 mokinių; mokė vargonininkas. Vysk. M. Valančiaus laikais buvo parapinė mokykla, vėliau surusinta. 1905 m. priešrusiško sąjūdžio metu vietos gyventojai rusišką mokyklą uždarė ir rusų mokytoją pašalino.
I pasaulinis karas palietė ir Musninkus; buvo apgriauti miestelio pastatai, nukentėjo ir bažnyčia.

1920 m. Musninkuose ir apylinkėse vyko smarkios kovos lietuvių su lenkais. 1920. XI. 19-20 lenkai didelėmis jėgomis puolė lietuvius, norėdami pribaigti Lietuvos ginkluotas jėgas, kad galėtų žygiuoti gilyn į Lietuvą ir ją užimti.Tik per vieną dieną į lietuvius čia paleido jie apie 2000 artilerijos sviedinių, labai daug tais laikais. Iš abiejų pusių veikė aviacija. Lenkų lėktuvai bomdardavo lietuvių užnugarį, Neries tiltą prie Čiobiškio ir mūsų artileriją. Lietuviams sumušus lenkus prie Širvintų ir Giedraičių, lenkai, mūsų spaudžiami, ėmė trauktis Vilniaus kryptimi.

Nepriklausomos Lietuvos laikais Musninkai buvo valsčiaus centras ir priklausė Ukmergės apskričiai. 1923 m. miestelyje buvo 91 sodyba ir 556 gyventojai ir abiejuose dvaruose 177 gyventojai. Vietovė atsidūrė netoli lenkų administracijos linijos ir atlietuvinimo darbe suvaidino nemažą vaidmenį. Buvo pastatyta graži mokykla, turėjusi didelę reikšmę jaunimo auklėjimo ir lietuviškumo darbe. 1930-1933 m. atstatyta Romos katalikų bažnyčia, įsteigta viešoji biblioteka su skaitykla (1937 m.), buvo valsčiaus savivaldybė, pasienio policijos rajono būstinė, policijos nuovada, paštas, girininkija, sveikatos punktas, kelios amato dirbtuvėlės, keliolika krautuvių bei užeigų.
Bolševikų okupacijos metu Musninkai priskirti Širvintų rajonui ir yra apylinkės centras. Veikia Naujojo Gyvenimo ir Svajonės kolchozai. Bolševikų spaudos žiniomis prie Musninkų stovėjusi medinė Barboros Radvilaitės koplytėlė komiteto iniciatyva buvo nugriauta. Jos pavyzdžiu buvusi padaryta kita statula — moteris didele galva, storu kaklu, stambiomis krūtimis, neturinti originalaus grožio. Komisija jos nepriėmusi, nors statula atsiėjusi 12.000 rb. 1963 m. Musninkuose buvo vidurinė mokykla, bolševikinės kultūros namai, biblioteka, krautuvė, malūnas. 1959 m. miestelyje buvo 448 gyventojai.

Iš knygos Bronius Kviklys ,,Mūsų Lietuva"