Nėra tikslių žinių, kada Raudondvaryje buvo pastatyti pirmieji maldos namai ar koplyčia. Žinoma, kad XIX a. pradžioje čia buvusi medinė koplyčia, kuri filijos teisėmis priklausiusi Vilkijos parapijai. 1851 m. grafas Benediktas Tiškevičius prašė vyskupą Motiejų Valančių šiai filijai suteikti parapijos teises. Tų pačių metų rugpjūčio 11 d. vyskupas atvykęs į Raudondvarį suteikė Sutvirtinimo sakramentą 1840 asmenų ir su grafu aptarė bažnyčios statymo reikalus. Senoji mūrinė Raudondvario bažnyčia stovėjusi dabartinės bažnyčios vietoje, buvo viena puošniausių mūsų krašte. Ji buvo pastatyta 1852-1856 m. pagal italų architekto Cezario Anichini, pasilikusio Lietuvoje nuo Napoleono laikų. Jo kūnas ilsisi Raudondvario kapinėse, o kapas atgręžtas į bažnyčią. Bažnyčia buvo prancūziško jonėnų stiliaus. Pakviestas iš Varšuvos skulptorius italas Frančesko Andriolli ją dekoravo ir buvo išpuošęs gipsatūromis iš vidaus ir dalinai iš lauko. Vidus buvo papuoštas iš Italijos atvežtais žymių dailininkų paveikslais. Bažnyčia pakonsekruota vyskupo Motiejaus Valančiaus 1857 m. birželio 2d. Bažnyčiai duotas vardas “Mūsų Viešpaties Jėzaus Kristaus Įžengimas į Dangų”. Bažnyčios fundatorius grafas Benediktas Tiškevičius. Prie bažnyčios galo buvo pristatyta koplyčia su specialia kripta kurioje buvo laidojami grafų Tiškevičių šeimos mirusiųjų palaikai. Koplyčia išpuošta garsaus italų skulptoriaus L. Pampalonni ir prancūzų skulptoriaus A. Chapou marmuro skulptūromis ir antkapiniais paminklais. Dalis išlikusių koplyčios skulptūrų saugomos dabartinėje bažnyčioje.

Pirmojo Pasaulinio karo metu, 1914 m. Kauno tvirtovės komendanto įsakymu buvo išsprogdinti bažnyčios bokštai, 1915 m. rugsėjo mėn. iki pamatų buvo išsprogdinta ir pati bažnyčia. Iš didingos ir grakščios bažnyčios liko tik širdį varstanti griuvėsių krūva. 1915-1938 m. laikina bažnyčia buvo įrengta Raudondvario dvaro vežiminėje.

Ši, tebestovinti iki šiandien parapijinė mūrinė bažnyčia pastatyta ant senosios bažnyčios pamatų parapijiečių aukomis, kun. S. Irtmano rūpesčiu. Bažnyčios projekto autorius architektas Vaclovas Michnevičius. Stilius – baroko su renesansu. Bažnyčios ilgis 53 m., plotis 27 m., aukštis 46 m. su bokštų kryžiais. Bažnyčia pradėta statyti 1930 m. ir sekančiais metais sienos ir bokštai buvo užbaigti. Tolimesni darbai dėl lėšų stokos vyko labai lėtai ir užbaigti tik 1938 m. Bažnyčia pakonsekruota vyskupo Juozapo Skvirecko 1938 m. spalio 3 d. ir suteiktas naujas vardas – “Šv. Kūdikėlio Jėzaus Teresės”.

II –ojo Pasaulinio karo audros taipogi neaplenkė Raudondvario bažnyčios. Frontui traukiantis į vakarus bažnyčia pateko į fronto sūkurį. Buvo numuštos bokštų viršutinės dalys ir stipriai apgadintas visas pastatas. Bažnyčios sienose atsiradę “randai” dar ilgai bylojo apie karo baisumus. Kunigo Antano Rinkevičiaus rūpesčiu (Raudondvario klebonas 1941-1953 m.) ir parapijiečių aukomis bei talkomis bažnyčia buvo sutvarkyta, tik jau be bokštų viršutinės dalies. Tokia ji tebestovi ir šiandien. Greitai bėgantis laikas negailestingai paliečia ne tik žmones, bet ir pastatus.

Paskutiniai bažnyčios restauravimo darbai pradėti nepriklausomybės metais kun. Vytenio Vaškelio ir parapijos Pastoracinės tarybos rūpesčiu. Buvo sutvirtinti ir sutvarkyti bažnyčios bokštai (viename jų įrengta apžvalgos aikštelė. Bokštai naujai nudažyti. Taip pat pilnai suremontuotas bažnyčios priekis. Pertvarkyta bažnyčios presbiterija, pastatytas naujas šv. Mišių altorius. Remonto darbai nesustojo ir pasikeitus klebonams 2001 m.

Parapijiečių aukomis ir talkomis vadovaujant kun. Augustinui Paulauskui buvo naujai skarda perdengta beveik pusė bažnyčios stogo, naujai pagaminti ir sumontuoti lietvamzdžiai. Naujai pakeistos medinės bažnyčios grindys (530 m2), pagal arkivyskupijos meno komisijos nurodymus bažnyčios presbiterijoje pakabintas restauruotas senosios bažnyčios didžiojo altoriaus didingas „Švč. Jėzaus Kristaus dangun žengimo“ paveikslas.