Muziejus A. ir B. Milašių sodyboje įkurtas 1969 metais Kretingos kraštotyrininko Igno Jablonskio, tuometinio Kretingos muziejaus direktoriaus Juozo Mickevičiaus bei iš šio krašto kilusio akademiko Adolfo Jucio iniciatyva.

Iki 1990 m. muziejus priklausė Kretingos muziejui, buvo jo filialas. Nuo 1990 m. muziejus buvo pavaldus Kūlupėnų seniūnijai, kurios teritorijoje jis ir veikė. 1996 m. muziejus įregistruotas Kretingos r. savivaldybėje (steigėjas – rajono savivaldybė). Pilnas muziejaus pavadinimas – Vyskupo Motiejaus Valančiaus gimtinės muziejus. Muziejaus direktorius Algirdas Čėsna. 1999 11 04 muziejus įregistruotas Lietuvos Respublikos kultūros ministerijoje įsakymu Nr-473. Muziejaus kodas 188206780. 2009 m. gruodžio 17 d. Nr. T2-366 Kretingos rajono savivaldybės tarybos sprendimu pakeisti Muziejaus nuostatai, Muziejaus tarybos nuostatai. Muziejus tapo savarankiška savivaldybės biudžetine įstaiga, kurio steigėja yra rajono savivaldybė. Steigėjo teises ir pareigas įgyvendinanti institucija yra Kretingos rajono savivaldybės taryba. Muziejus yra viešasis juridinis asmuo, turintis savivaldybės muziejaus statusą, nuostatus, nacionalinės ir užsienio valiutos sąskaitas Lietuvos Respublikos bankuose, antspaudą. Vyskupo Motiejaus Valančiaus gimtinės muziejaus sodyba – respublikinės reikšmės istorijos paminklas, XIX amžiaus klėtis – liaudies architektūros paminklas. Pagal jame esančių rinkinių rūšį Muziejus – memorialinio pobūdžio muziejus.

<a name="Ekspozicija"></a>Žemaičių vyskupo Motiejaus Valančiaus memorialinė ekspozicija pasakoja apie vyskupo gyvenimą, veiklą, lietuvių tautos gerovei nuveiktus darbus, būnant Žemaičių vyskupijos valdytoju (1850–1875). Eksponuojamos autentiškos M. Valančiaus knygelės, jo asmeniniai daiktai, vyskupo skrynia, 1868 m. padovanota knygnešiui Pranciškui Straupui (Stropui).

XVIII a. klėtyje įrengta etnografinė ekspozicija (šeimininkės svirnelis, mergos kamara, grūdinė).
1999 m. Kūlupėnų seniūnijos rūpesčiu restauruota M. Valančiaus klėtelė.

<a name="veikla"></a>Kultūrinė, šviečiamoji veikla
Muziejuje nuo 1994 m. organizuojamos Moksleivių M. Valančiaus raštų meninio skaitymo šventės kuriose dalyvauja skaitovai iš Kretingos, Klaipėdos, Mosėdžio gimnazijos (Skuodo r.), Šateikių vid. m-klos (Plungės r.), Varnių M. Valančiaus vid. m-klos (Telšių r.) rajonų, Klaipėdos, Šiaulių, Plungės, Skuodo, Mažeikių, Rietavo, Marijampolės miestų.
Nuo 2006 m. organizuojamos Gavėnios šventės, giedami Žemaičių kalnai, prisimenami buvę kaimo žmonės. Renkasi maldininkai iš gretimų Nasrėnams kaimų: Tintelių, Šalyno, Klausgalvų, Kalnalio.
Nuo 2006 m. vykdomi projektai: „Audimo mokyklėlė“, „Mokomės žaisti senolių žaidimus“.